前回、作っているのはゾウさんであることが明らかになりましたが、いよいよ今回はその胴体と頭を合体して全体を組立てて動かしてみました。
LEGO educationのサンプルとして紹介されているオリジナルの作品は、3つのモーターで、鼻の上げ下げ、首の上げ下げ、歩行の動作をするように作られています。鼻の上げ下げ、首の上げ下げはいいのですが、歩行には少々問題がありました。
体重がかからない状態ではスムーズに動作しているように見えるのですが、実際に歩かせてみると、体重 (1,300gあります）を支え切れずに期待したような動きができないのです。オリジナルの構造は、図（a）のように前足、後ろ足が肩関節、股関節のポイントで支持されていてそれ以下の部分に対する補助がないので体重がかかると脚ぐらつき、悪くすると転倒してしまうのです。
そこで、図（ｂ）のように補強材を配置し、肘・膝関節付近のぐらつきを押さえるように改良してみました。これにより、転倒は回避できるようになりました。
またオリジナルの作品では、ブリックのボタンを押して、動作を決めるようになっていますが、それだとちょっと興ざめです。そこで、それを改良し、8chの赤外線リモコンで動作をコントロールできるようにしてみました。そのためのIRレシーバーは首の下に配置しました。これにより、首回りががっちりして、見た目にも自然な感じになったようです。
そうして完成したものをビデオで紹介します。
下は、基本的な鼻の上げ下げ、首の上げ下げ、歩行の様子です。ぎこちないですが、こんな感じで歩いてくれます。表面が平らな机の上は少し滑るように見えますが、このくらいのほうが脚を前に運ぶときには動きがスムーズになって歩きやすいのです。畳や絨毯の上だと、脚を前に運ぶときに引っかかってよくありません。4本脚でも歩かせるのは難しいものです。
鼻と首の動きはよくできています。こんなことをさせたくなります。
鼻を手前に丸めると本物のゾウみたいにモノを掴んで運ぶこともできます。
歩くと頼りないのですが、どっしりと立って、鼻をあげて叫ぶさまはなかなか風格があります。私が一番気に入っている動きはこれです。
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