【理論編 その１】でGyrodの運動を定式化し、その系が可制御であることを述べました。次にその実現方法について話を進めます。 可制御であることが保証されている制御系を具体的に構築するために広く用いられているのが、図４のように制御入力を状態変数の重…

GyrodはMindstorms EV3で構築した図1のような形状をした2輪のロボットで、バランスを取って直立させながら、遠隔操縦で走行させることができます。 図１ 側面図 正面図 これを実現するうえで最も難しいのが直立させ続けるための制御で、一般に倒立振子として…