The Fool In The Valleyの雑記帳

-- 好奇心いっぱいのおじいちゃんが綴るよしなし事 --

コンピュータ-Python

ev3dev

ev3devはDebian Linux ベースのOSで、LEGOとは無関係の ev3dev.org というコミュニティーによって独自にMindstorms EV3(以後EV3と書く)のために開発されたソフトウェア・プラットフォームです。EV3用のセンサ、モータ等のハードウェアの低レベルのドライバ…

PIXYをMindstormsで使ってみる

PIXY(CMUcam5)は、イメージセンサOmnivision OV9715(1/4", 1280x800)とマイクロ・プロセッサNXP LPC4330を搭載したモジュールです。 毎秒50フレームで画像データを処理して対象の物体を検出し、画像内でのその物体の位置、大きさ等の有用な情報のみを出力す…

Raspberry PiにLCDをI2Cでつなぐ

Raspberry Piでシステムを構築するとき、状態が表示される機能があるとなにかと便利です。そこでRaspberry PiにLCDキャラクタ・ディスプレイを付けることにしました。 接続のための線が少なくて済むようにI2Cタイプのものを探すと、I/Fモジュールを利用してI…

Raspberry PiでDCモータを動かす

先の記事「Raspberry Piでstepping motorを動かす 2」ではDRV8835を使用してStepping Motorを動かしましたが、本メモはそのDRV8835でDCモータを動かす方法を記したものです。ーーーーーーーーーDRV8835はIN/INとPHASE/ENABLEの2種類のモードがある。データシ…

Raspberry Piでstepping motorを動かす 2

「Raspberry Piでstepping motorを動かす 1」でモータの正転、逆転、停止ができるようになったので、外部スイッチを使ってそれらの動作を切り換え、更にその時の状態がLEDで表示されるようにしてみました。以下はそれに関するメモです。 ーーーーーーーーー…

Raspberry Piでstepping motorを動かす 1

Raspberry PiのGPIOを使ってstepping motorを動かしてみました。以下は、それについての備忘のためのメモです。ーーーーーーーーーーーーー 使用したステッピングモータはバイポーラ駆動用の17PM-K044 、ドライバはDRV8835 で、秋月電子のWebサイトから通信…

ニューラルネットのテストラン

先週(11/24)、ニューラルネットワークをPythonで実装する準備をしていることを書きました。 そのニューラルネットワークでやろうとしていることは、カラーセンサーでルービックキューブの個々のパネルの色を認識することです。カラーセンサは近接する物体…

あーあ・・・

ニューラルネットワークのPythonでの実装について、9月に勉強して分かったつもりになっていたが、2か月間別のことをしていたら、すっかり忘れてしまっている。 あーあ、である。 まあ、一度理解できたことだし、納期があるわけじゃないのでやり直せばいいだ…

Pythonは言ってくれない

実際のコードは複雑で、複数のモジュールに分かれているのだが、単純化すると以下のようなコードを書いた。 class C: def __init_(self): : def a(self): print("execute functin a()") def b(self): print("execute functin b()") : c=C() c.a() c.b() 実行…

Rubik's Cube SolverをPythonで動かす その0

Facebookが「思い出」として過去のその日に投稿した記事を日々知らせてきますが、最近それらの中に、2年前にMindstorms EV3で作ったRubik’s Cube Solverが完成したことを書いた記事がありました。そのRubik’s Cube Solverを作った頃はまだこのブログを持って…

pyplotで3Dグラフを描く

pyplotで3Dグラフを描くためのサンプル・コード from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np def func1(x): return x[0]**2 + x[1]**2 x0 = np.arange(-3.0, 3.0, 0.1) x1 = np.arange(-3.0, 3.0, 0.1) X0…

VS Codeでソースコードを印刷する

VS Codeでソースコードを印刷する方法についての備忘録 ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー VS Codeでは、デフォールトでは印刷機能は用意されておらず、通常のWindowsアプリにようにファイルの下のメニューを捜しても、以下のよ…

EV3でハノイの塔を その8

実際のパズルを解くためのプログラムの最後のステップはグリッパーで円盤を動かしパズルを解く処理です。 すでに、「EV3でハノイの塔を その4」において、解法のアルゴリズムを下記の疑似的なpythonの関数solve(n, sc, dc)で記述しましたが、その中のmoveTa…

EV3でハノイの塔を その7

今回は、「EV3でハノイの塔を その6」で”パズルを解く具体的な処理”の2)として挙げた、X軸、Y軸、Z軸の原点の設定について説明します。それらの設定は自動的に行うようにしたいのですが、Mindstormsの部品で実現するとなると制約があり難しいところがあり…

EV3でハノイの塔を その6

THS1の機構ができ、解法のアルゴリズムが確認できたので、いよいよ実際のパズルを解くためのプログラムの作成です。 パズルを解く処理を、 1)グリッパーとパズルをある範囲内にセットする 2)原点を自動的に設定する 3)グリッパーで円盤を動かしパズル…

EV3でIRリモコンをつかう

Infrared Receiver SensorはHiTechnic社からNXT用として提供されているもので、これを使うとLEGOのIR Remote Controlからのコマンドを受信することができます。 このデバイスをEV3のセンサとしてPythonで使用する方法について以下に記します。 EV3を起動した…

EV3がなくなる

先週知ったのですが、2/3にLEGO educationから、Mindstorms EV3の商品提供停止が発表されていました。 community.legoeducation.com 昨年11月にこのブログでも書いたように、EV3は2013年にリリースされているので、そろそろリタイヤの時期が来るとある程度は…

EV3でハノイの塔を その5

前回、ハノイの塔のパズルを解くプログラムの基本アルゴリズムを実装し、検証してみましたが、下のような文字を出力するだけでは結果が正しいのかどうか見ても分かりにくいし、第一、面白くありません。 円盤 2 を柱 0 から柱 2 に移動する 円盤 1 を柱 0 か…

EV3でハノイの塔を その4

THS1のプログラムを書く前に、ハノイの塔の解法を整理します。 今回はEV3に直接には関係のない、一般的な話です。 ーーーーーーーーーーーーーーーー ハノイの塔と呼ばれるパズルは写真のようなもので、そのルールは次の通りである。 3本の柱と中央に穴の開…

THS simulator on Naomi

全豪オープンの第二週だった先週、観戦の傍ら、Tower of Hanoi SolverのシミュレータをPythonとOpenCVで作っていました。それについてのブログは追々書いていくつもりですが、それを待っているとタイミングを逸してしまうので、先ずはFacebookにも投稿したこ…

VSCodeでPython+OpenCV

本稿は、「Windows10上でVSCodeを使ってPython+OpenCVのプログラムを開発する」ための環境をつくる方法を記したものです。2021年2月時点での最新版を使い、Visual Studio Code1.53.1 の上で、Python 3.8.5、OpenCV 4.5.1が使えることを確認できています。以…

EV3でPythonを使う

先に、「Mindstorms最新事情」としてLEGOがMIndstorms用のPython(正確にはMicro-Python)をサポートするようになった事を書いた。 それを受けて、今後Mindstorms EV3上でPythonを使っていくことにしたので、備忘のためにその手順を記しておく。 ◆ Mindstorms…

EV3でハノイの塔を その3

今回は、前回の最後に書いたハノイの塔のパズルを水平方向に動かす機構作りです。 対象となるパズルの3軸間の長さは92㎜なので、それ以上のストロークで水平に移動できる必要があります。その2で試したラック・アンド・ピニオンのストロークは100mmなので…

EV3でハノイの塔を その2

今回は、その1で作った円盤を掴む機構(以降、グリッパーと呼びます)を上下方向に動かす機構の製作です。 グリッパーを片持ちでキャリッジで保持し、そのキャリッジを上下にスライドする方式を考えました。この方式にすると少ない部品でコンパクトに作るこ…

鬼は外!

今年は124年ぶりに立春が2月3日で、今日2月2日が節分になるらしい。 EV3-Pythonの演習問題として、豆まきの代わりにこんなものを作ってみた。youtu.be備忘のためのmemo 写真 コード #!/usr/bin/env pybricks-micropython from pybricks.hubs import EV3Brick…

EV3でハノイの塔を その1

LEGO®がMindstorms EV3用のPythonを公式にサポートするようになったので、これまでJavaで行っていたMindstomsのソフトウェア開発をPythonに移行することにしました。新しいパワフルな環境が使えるようになったので使ってみたいところです。そこでそれを使っ…

Mindstorms最新事情

LEGOのMindstormsの20年来のファンで、写真に示すように初代のRCXからNXT、EV3と使ってきました。 これまで、7,8年ごとに進化してきているので、そろそろ次が計画されているかと思って調べたら色々と事情が変わって来ているようです。 ① Scratchの採用EV3…

数独でPythonを 10

Javaで書いたプログラムをPythonに移植するという作業を通してPythonに慣れよう、ということでスタートしたプロジェクトですが、「数独でPythonを 1~9」で書いてきたように、処理を①静止画から数独の問題を抽出する、②抽出した問題を解く、という二つのモジ…

数独でPythonを 9

「数独でPythonを6」で記した数独の解法アルゴリズムを実装するために、いくつかのクラスを定義する。● 数独の各マスをオブジェクトとして扱うためのクラス class TableElement: def __init__(self): self.defVal = 0 self.candList = [1,2,3,4,5,6,7,8,9] …

数独でPythonを 8

「数独でPythonを 6」で書いた探索のアルゴリズムを実装するには、仮定を置いた時の状態を記憶していく必要があるが、それには連結リスト(linked list)を使うのがいいだろう。 連結リストは、一連のノードが、任意のデータフィールド群を持ち、次(および…