コンピュータ-Mindstorms
Mindstormsには下のような部品が用意されています。 Mindstorms EV3用パーツ なにかを作るときは、これらのパーツを試行錯誤を繰り返しながら組み上げていくのですが、上手くできたものは分解したとしてもすぐに作れるようにしておきたいものです。そこで今…
GyrodはLEGOがMindstorms EV3のための高度なプログラミング環境として用意したMicropythonを使用しています。 Micropythonについては、本体、周辺デバイスを使うためのライブラリがあり、下記のサイトで参照することができます。 pybricks.comまたそこにはラ…
【理論編 その１】でGyrodの運動を定式化し、その系が可制御であることを述べました。次にその実現方法について話を進めます。 可制御であることが保証されている制御系を具体的に構築するために広く用いられているのが、図４のように制御入力を状態変数の重…
GyrodはMindstorms EV3で構築した図1のような形状をした2輪のロボットで、バランスを取って直立させながら、遠隔操縦で走行させることができます。 図１ 側面図 正面図 これを実現するうえで最も難しいのが直立させ続けるための制御で、一般に倒立振子として…
先週Gyrotodとして紹介したロボットを改造、強化しました。ジャイロセンサで検出した傾き・角速度、車輪の回転角・角速度をフィードバックしてバランスを保ちながら、赤外線送信機からのコマンドを受けて自由に走り回ることができます。指示を受け付けると、…
最近よちよち歩きを始めた孫にインスパイアされて、おじいちゃんがこんなものを作ってみました。 Gyroセンサを使ってバランスをとり、よちよち進む（toddle）ということで、Gyrotodと名付けました。下はその実行の様子を撮影したビデオです。机の上の狭い場…
先週購入したMindstorms EV3用のジャイロセンサをPythonで動かすことができました。 センサを傾けると、角速度と角度がそれらしい値を示しているのでよさそうです。 だから何だと言われそうですが、角速度と角度が検出できるとうれしいのです。（笑）下は実…
金曜夜にヤフオク!で落札したチャージャーが月曜朝に届きました。 早速EV3につないで動作を確認。 問題ないので直ぐに受け取り連絡をしました。 2年ぶりにMindstorms EV3を触ろうとしたらいきなりのチャージャーのトラブルで気勢をそがれた感があったのです…
２年ぶりにMindstorms EV3を使うことを思い立ち、Liイオンのバッテリーを専用のチャージャーで充電することにしました。 EV3にチャージャーのコネクタを挿そうとして驚きました。コネクタの根元のゴム部分が劣化してボロボロ崩れていて、銅線がむき出しの状…
ev3devはDebian Linux ベースのOSで、LEGOとは無関係の ev3dev.org というコミュニティーによって独自にMindstorms EV3（以後EV3と書く）のために開発されたソフトウェア・プラットフォームです。EV3用のセンサ、モータ等のハードウェアの低レベルのドライバ…
PIXY(CMUcam5)は、イメージセンサOmnivision OV9715(1/4", 1280x800)とマイクロ・プロセッサNXP LPC4330を搭載したモジュールです。 毎秒50フレームで画像データを処理して対象の物体を検出し、画像内でのその物体の位置、大きさ等の有用な情報のみを出力す…
自治会の役員の引継ぎが終わって気分的に解放されました。昨年度はCOVID-19感染防止のために、例年行われていた自治会のイベントが軒並み中止になったので、役員としての負荷は比較的軽かったのですが、それでも、いついつまでにアレとコレをしなかればなら…
Facebookが「思い出」として過去のその日に投稿した記事を日々知らせてきますが、最近それらの中に、2年前にMindstorms EV3で作ったRubik’s Cube Solverが完成したことを書いた記事がありました。そのRubik’s Cube Solverを作った頃はまだこのブログを持って…
実際のパズルを解くためのプログラムの最後のステップはグリッパーで円盤を動かしパズルを解く処理です。 すでに、「EV3でハノイの塔を その４」において、解法のアルゴリズムを下記の疑似的なpythonの関数solve(n, sc, dc)で記述しましたが、その中のmoveTa…
今回は、「EV3でハノイの塔を その６」で”パズルを解く具体的な処理”の２）として挙げた、X軸、Y軸、Z軸の原点の設定について説明します。それらの設定は自動的に行うようにしたいのですが、Mindstormsの部品で実現するとなると制約があり難しいところがあり…
THS1の機構ができ、解法のアルゴリズムが確認できたので、いよいよ実際のパズルを解くためのプログラムの作成です。 パズルを解く処理を、 １）グリッパーとパズルをある範囲内にセットする ２）原点を自動的に設定する ３）グリッパーで円盤を動かしパズル…
Tower of Hanoi Solverの基本的機能が完成した。そうなると少し凝りたくなってくる。X軸、Z軸の自動位置決めができると面白いと考えたが、そのためにはタッチセンサーがもう1個必要である。買おうかどうしようか迷ったとき、先日友人がヤフオク!に出品したこ…
Infrared Receiver SensorはHiTechnic社からNXT用として提供されているもので、これを使うとLEGOのIR Remote Controlからのコマンドを受信することができます。 このデバイスをEV3のセンサとしてPythonで使用する方法について以下に記します。 EV3を起動した…
先週知ったのですが、2/3にLEGO educationから、Mindstorms EV3の商品提供停止が発表されていました。 community.legoeducation.com 昨年11月にこのブログでも書いたように、EV3は2013年にリリースされているので、そろそろリタイヤの時期が来るとある程度は…
前回、ハノイの塔のパズルを解くプログラムの基本アルゴリズムを実装し、検証してみましたが、下のような文字を出力するだけでは結果が正しいのかどうか見ても分かりにくいし、第一、面白くありません。 円盤 2 を柱 0 から柱 2 に移動する 円盤 1 を柱 0 か…
THS1のプログラムを書く前に、ハノイの塔の解法を整理します。 今回はEV3に直接には関係のない、一般的な話です。 ーーーーーーーーーーーーーーーー ハノイの塔と呼ばれるパズルは写真のようなもので、そのルールは次の通りである。 3本の柱と中央に穴の開…
先に、「Mindstorms最新事情」としてLEGOがMIndstorms用のPython（正確にはMicro-Python)をサポートするようになった事を書いた。 それを受けて、今後Mindstorms EV3上でPythonを使っていくことにしたので、備忘のためにその手順を記しておく。 ◆ Mindstorms…
今回は、前回の最後に書いたハノイの塔のパズルを水平方向に動かす機構作りです。 対象となるパズルの3軸間の長さは92㎜なので、それ以上のストロークで水平に移動できる必要があります。その2で試したラック・アンド・ピニオンのストロークは100ｍｍなので…
今回は、その１で作った円盤を掴む機構(以降、グリッパーと呼びます）を上下方向に動かす機構の製作です。 グリッパーを片持ちでキャリッジで保持し、そのキャリッジを上下にスライドする方式を考えました。この方式にすると少ない部品でコンパクトに作るこ…
今年は124年ぶりに立春が2月3日で、今日2月2日が節分になるらしい。 EV3-Pythonの演習問題として、豆まきの代わりにこんなものを作ってみた。youtu.be備忘のためのmemo 写真 コード #!/usr/bin/env pybricks-micropython from pybricks.hubs import EV3Brick…
LEGO®がMindstorms EV3用のPythonを公式にサポートするようになったので、これまでJavaで行っていたMindstomsのソフトウェア開発をPythonに移行することにしました。新しいパワフルな環境が使えるようになったので使ってみたいところです。そこでそれを使っ…
LEGOのMindstormsの20年来のファンで、写真に示すように初代のRCXからNXT、EV3と使ってきました。 これまで、７，８年ごとに進化してきているので、そろそろ次が計画されているかと思って調べたら色々と事情が変わって来ているようです。 ① Scratchの採用EV3…
「箱入り娘」をロボットに解かせるというプロジェクトの準備としてリアルなパズル盤をAmazonで探しました。将棋をテーマにした「王将出陣」という商品があったのでそれを購入することにしたのですが、その時、「よく一緒に購入されている商品」として「ハノ…
「箱入り娘」と呼ばれるパズルがあります。ひょんなことからこれをスマートフォンに入れてみたら結構難しくてハマってしまいました。 パズルは上の画像に示すようなもので、形の異なるブロックを縦横にスライドさせて、一番上にあるピンクの大きなブロックを…
Mindstormsはアイデアと工夫で様々なロボットや機械を作ることができるLEGOの商品で、世界中で楽しまれています。そのMindstormsで作られた作品がいろいろと公開されていてYoutube等で見ることができますが、以前ルービック・キューブを解くロボットが作られ…
