朝7時過ぎに起きると霧が晴れようとしていました。昨日は雲が垂れ込めてなにも見えなかったのですが、部屋のバルコニーに出ると八ヶ岳が眼前に広がっています。 しばらく待つと8時前には晴れてきました。素晴らしい眺めです。昨夜は星が全く見えずにガッカリ…
二日目は長野市から戸隠に行き、そこから南下して川中島の古戦場跡に寄ったあと、野辺山に向うことにしました。 二日目 長野→戸隠→長野→佐久→野辺山 戸隠神社は戸隠山の麓にある五社からなるということですが、時間もないことから、今回はそのうちの中社だけ…
妻が善光寺に一度行きたいというので、車で行くことを考えたのですが、どうせ行くならもう一か所どこかに寄ろうということで、長野、野辺山をまわる2泊3日の小旅行を思い立ちました。その記録を写真で残しておこうと思います。 ----------------------------…
こういうのは平和でいい。 https://www.facebook.com/photo/?fbid=943367684493077&set=a.631298092366706https://www.facebook.com/photo/?fbid=943367684493077&set=a.631298092366706 から これはどうなるか？ https://www.realclearpolling.com/maps/pre…
MLBのポストシーズンが始まりましたが、ワイルドカードの対戦でSan Diego パドレスが勝ちあがり、次の地区シリーズでLos Angels ドジャースと対戦します。 パドレスはレギュラーシーズンでは、ナ・リーグ西地区でドジャースに次ぐ2位でしたが、直接の対戦成…
先週末、謎の発熱があったので、今週はすでに平熱に戻ってはいますが、念のため人との接触は避け、家に留まっておとなしくしています。少し涼しくなってきて、エアコンをつけずに窓を開けた部屋で快適に過ごせるようになってきたのは有難いことです。 ドジャ…
前のブログでドジャースタジアムのオルガンで弾かれるあるフレーズが、あの曲にしか聞こえないと書きました。 tfitv.com 実は、私の頭の中では下の曲の最初の2小節が鳴りだすのです。 The BeatlesのMagical Mystery Tourの中に収められている I am the walru…
MLBの球場ではホームチームの応援を盛り上げるためにオルガン演奏が効果的に使われています。今シーズンは、私もご多分に漏れずドジャースの試合ばかり観ているのでドジャー・スタジアムのそれを耳にする機会が多いのですが、そこではこのDaeter Ruehleさん…
先週末、不覚にも38℃後半の熱を出してしまいました。そんな熱が出たのは何十年もなかったことだし、喉も痛いので、コロナ？と疑い、手持ちの抗原検査キットでテストしてみましたが「検出なし」。 そうは言っても期限切れの検査キットで精度はあまり当てにな…
最近の若い人の名前は読めないことが多いのでなんとかしてくれと常々思っているのですが、改正戸籍法が来年施行されるということで、それに対して一定の歯止めが設けられるようです。 news.yahoo.co.jp 名前は一生その人とともにあるものですから、親はそれ…
Mindstormsには下のような部品が用意されています。 Mindstorms EV3用パーツ なにかを作るときは、これらのパーツを試行錯誤を繰り返しながら組み上げていくのですが、上手くできたものは分解したとしてもすぐに作れるようにしておきたいものです。そこで今…
孫のところにGyrodを連れて行ったら、ゴジラと闘わせられて大変。😅
GyrodはLEGOがMindstorms EV3のための高度なプログラミング環境として用意したMicropythonを使用しています。 Micropythonについては、本体、周辺デバイスを使うためのライブラリがあり、下記のサイトで参照することができます。 pybricks.comまたそこにはラ…
アメリカのカリフォルニアの銀行「A」に口座を持っていたのですが、アメリカではよくあることで、その銀行がセントルイスに本社がある他の銀行「B」に買収されて、わずかながらの私の資産は引き継がれてその銀行に移されてしまいました。 銀行「A」のキャッ…
【理論編 その１】でGyrodの運動を定式化し、その系が可制御であることを述べました。次にその実現方法について話を進めます。 可制御であることが保証されている制御系を具体的に構築するために広く用いられているのが、図４のように制御入力を状態変数の重…
GyrodはMindstorms EV3で構築した図1のような形状をした2輪のロボットで、バランスを取って直立させながら、遠隔操縦で走行させることができます。 図１ 側面図 正面図 これを実現するうえで最も難しいのが直立させ続けるための制御で、一般に倒立振子として…
1週間程前の羽鳥慎一 モーニングショー で訪日外国人の間でコンビニのアイスが大人気だという特集をしていて、そのなかでもブリュレという商品が爆発的に売れていると報じていました。 どこかで見たことがあるような気がするのですが、食べたことはありませ…
はてなブログに見やすい数式を書くために、以前、Markdown編集でLaTeXのコードを書く方法を書きました。 tfitv.com このLaTeX等で記述された数式をウェブブラウザ上で見やすく表示するものとしてはMathJaxというJavaScriptライブラリがあります。 今回、ブロ…
昨夜妻が、明日出かけるつもりだがモバイルPASMOが使えないと言ってきました。聞けば、数週間前に駅の改札でモバイルPASMOをかざしても反応しないので駅員さんに聞いたけど、駅では分からないと言われて使えず、それ以来使っていないというのです。 スマート…
先週Gyrotodとして紹介したロボットを改造、強化しました。ジャイロセンサで検出した傾き・角速度、車輪の回転角・角速度をフィードバックしてバランスを保ちながら、赤外線送信機からのコマンドを受けて自由に走り回ることができます。指示を受け付けると、…
ドジャースが昨日からブリューワースとの4連戦を行なっています。場所はブリューワースの本拠地ミルウォーキー。 大谷選手は二戦連発でホームランを放ち、本塁打数37でナ・リーグトップを走っています。 今日はNHK-BSの録画を昼食を食べながら観たのですが、…
最近よちよち歩きを始めた孫にインスパイアされて、おじいちゃんがこんなものを作ってみました。 Gyroセンサを使ってバランスをとり、よちよち進む（toddle）ということで、Gyrotodと名付けました。下はその実行の様子を撮影したビデオです。机の上の狭い場…
先に投稿したGyro Boyを改造することにして、どういう構造にするか考えているときに、LEGOの3本のアームと3個の直角コネクターを使ってペンローズの三角形ができそうだということに気が付いてちょっと遊んでみました。 できたのはこれです。 ペンローズの三…
今日からDodgersはOaklandでAthleticsとの3連戦。NHK-BSの放送を見ていたら、Athleticsは2028年に、Las Vegasに移転することが正式に決まっていることを話題にしていました。移転に関しては、こういうことが発表されています。 上記の記事の写真を転載させて…
パリ・オリンピックが開催されていますが、時差の関係で放送を録画して見ることが多くなっています。ところが、そのビデオレコーダーのリモコンの「録画一覧」のボタンが効かなくなって、録画したものを選択して再生することが出来なくなってしまいました。 …
RC飛行機用に6軸のジャイロを入手したのですが、その勉強をしていて10年程前にLEGOのMindstormsで作った倒立振り子型のロボットのことを思い出しました。それは1軸のジャイロセンサで傾きを検出して、その傾きと逆方向にロボットを傾けるように車輪を回転さ…
今日の呑み会、海老名のさざん屋というので、サザン？と思ったのだが、神奈川県には33市町村があることにちなんだ名前だという。 しかし、すぐそばに、居酒屋さざんと居酒屋おーるすたぁずがあるのでややこしい。
数週間前のNHKのあさイチで、農水省がXで発信しているゆで卵の作り方を紹介していました。それは、下記のようなものです。 ＼ 時短！ ゆで卵を茹でずに作る方法 ／お湯を沸かして卵を茹でなくても、少量の水で4分蒸すだけで、おいしい #ゆで卵 ができます！…
シニアのテニス・サークルで使わせてもらっているコートの周りは雑草が茂っていたのですが、メンバーのなかの園芸が得意な方が、整地してゴーヤの苗を植えられました。 それがあっという間に大きくなって、今日行くと、なんと花が咲いて小さな実も付いている…
先週購入したMindstorms EV3用のジャイロセンサをPythonで動かすことができました。 センサを傾けると、角速度と角度がそれらしい値を示しているのでよさそうです。 だから何だと言われそうですが、角速度と角度が検出できるとうれしいのです。（笑）下は実…
